g220



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在刚开始学习g2o的时候，遇到不少问题，包括代码和编译。在运行tutorial example的时候也出现一些问题，这里做一个记录。同时，把g2o官方的一个入门例子tutorial_slam2d单独拿出来，并进行部分注释和改动，方便后续回顾。

本文主要内容如下：

1. G2O编译与安装（编译时如何带上g2o_viewer）
2. CMake项目如何链接G2O库
3. 解决创建cache时自定义类型找不到的问题
4. tutorial_slam2d例子（作为单独项目并依赖安装好的g2o）

参考

g2o可以将优化图（Graph/Edge/Vertex）保存为文件，然后使用可视化。但是默认情况下，并不会被编译，需要安装额外的依赖。

g2o - README.md中说明了一些可选依赖

需要满足以上依赖才会编译生成g2o_viewer

依赖安装：

g2o源码地址

检查目录下是否有可执行文件。然后执行安装到系统：

g2o默认会安装到下（）

！！！g2o默认会安装到下（），这个路径并不是CMake默认搜索路径。同时，提供的似乎也不太对（没有细究），所以需要源码中：文件夹下的文件。同时，依赖，还需要文件。

1. 将文件放到项目的文件夹下
2. 在中添加如下代码：

目前依赖fmt,但是似乎没有默认链接，编译的时候会报错：

解决方法：在中链接库到目标可执行文件：

如果将代码的一部分编译成库，再链接到可执行文件，在编译时不会报错，但是在运行时可能会出现一些自定义类型在被使用时找不到的错误，例如：

相关issue

这个问题是因为库被编译成静态库，编译器优化了一些其认为没有必要的代码;主要是在函数中下面两行：

上面这个工厂方法在编译阶段返回的是，因为自定义类型，比如上面的报错信息中，在编译阶段并没有被注册进工厂，也就是下面这个代码没有被执行：

将库编译成动态库，编译器就不会优化掉上面的代码，这样就可以正常运行了。

根据上面的issue,问题出现在由于我们没有显式地调用注册某些类型，主要是。在中是通过一中比较隐秘的方式被创建（），个人理解是编译时并不指定具体类型，而是在运行时根据来创建，所以在编译时并不会报错，但是在运行时就会出现上面的问题。

所以解决方法是在编译时显式地调用，例如在Main中添加：

然后就可以照常使用静态链接（默认是静态链接）。

g2o源码中的tutorial_slam2d例子，是作为项目的一部分进行编译，所以不用解决g2o安装及链接等问题，为了让例子更符合实际应用，将该例子单独拿出来，作为单独一个项目。依赖系统安装的g2o进行编译和运行。

同时，该例子为了展示自定义类型的实现方法，所使用的和为自定义类型，但是例子里的实现似乎还缺少一些可视化方法的实现，导致无法在中显示。 为此，在例子中又添加一个子文件夹，使用内置的数据类型进行实现，使得生成的文件可以在中显示。

项目代码:https://github.com/zeal-up/Slam2d_g2o_example

这一点其实在g2o的官方文档中有说明，但是我看的时候没有注意到，所以这里把原文贴一下

7.4 Plug-in Architecture Both tools support the loading of types and optimization algorithms at run-time from dynamic libraries. This is realized as follows. The tools load from the libs folder all libraries matching “* types ” and “ solver ” to register types and optimization algorithms, respectively. We assume that by loading the libraries the types and the algorithms register via their respective constructors to the system. Listing 1 shows how to register types to the system and Listing 2 is an example, which shows how to register an optimization algorithm via the plug-in architecture. For loading dynamic library containing types or optimization algorithms, we support two different methods: ˆ The tools recognize the command line switch -typeslib and -solverlib to load a specific library. ˆ You may specify the environment variables G2O_TYPES_DIR and G2O_SOLVER_DIR which are scanned at start and libraries matching “ types ” and “ solver *” are automatically loaded.

这里顺便把g2o源码中包含的官方文档也贴一下（需要用latex编译）：g2o.pdf

例子中实现一个仿真器，模拟机器人在正方形网格中运行。所以真实的轨迹是一些正方形轨迹。但是由于测量误差，轨迹会有一些偏差，所以需要通过优化来估计真实轨迹。

优化前：

优化后：

可以明显看到优化后的轨迹更像一堆“正方形”。

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