自学记录！内容来源：Modbus-crc16校验原理和方法（含测试代码以及演算过程）_单片机_墨小羽ovo-GitCode 开源社区 (csdn.net)
1.Modbus基础
Modbus是一种串行通信协议，最初由Modicon（目前属于施耐德电气公司）于1979年开发。Modbus协议是应用在Modicon产品上的，后来才被移植到其他产品上。Modbus协议的通信接口可以有多种选择，如RS232、RS485、以太网等。
特点：支持主从方式，即主站、从站。Modbus协议主要分为两种格式，即Modbus RTU和Modbus ASCII,Modbus RTU使用二进制格式传输数据，而Modbus ASCII则将数据以ASCII码形式进行传输。此外，Modbus还可以通过TCP/IP协议进行网络通信，称为Modbus TCP/IP。
格式： （1） 起始地址（也就是常说的站号）
（2） 功能码 （01，03，06，10，16等等）
（3） 数据内容
（4） 校验码（CRC16校验）
2.校验原理
2.1 CRC计算方法：
1.预置1个16位的寄存器为十六进制FFFF(即全为1);称此寄存器为CRC寄存器;
2.把第一个8位二进制数据(既通讯信息帧的第一个字节)与16位的CRC寄存器的低8位相异或，把结果放于CRC寄存器;
3.把CRC寄存器的内容右移一位(朝低位)用0填补最高位，并检查右移后的移出位;
4.如果移出位为0:重复第3步(再次右移一位);如果移出位为1:CRC寄存器与多项式A001(1010 0000 0000 0001)进行异或;
5.重复步骤3和4，直到右移8次，这样整个8位数据全部进行了处理;
6.重复步骤2到步骤5，进行通讯信息帧下一个字节的处理;
7.将该通讯信息帧所有字节按上述步骤计算完成后，得到的16位CRC寄存器的高、低字节进行交换。
2.2校验C语言代码
2.3手算校验
我们以这个数据包为例，来分析一下校验过程：
Tx:000002-01 03 00 00 00 0A C5 CD
01 起始地址 03功能码 C5 CD 校验码
0x01与0xffff相异或，进行第一轮右移8次运算，得到0x807e；
继续下一轮0x03与0x807e相异或，进行第二轮右移8次运算；
直至0x0A轮次完成，得到最终的crc计算结果C5CD。
2.4modbus测试程序
备注：补充tip！
异或 / 相异或
相异或（XOR，Exclusive OR）是一种逻辑运算，它的基本原则是：当两个比较的位不同时，结果是1（真）；当两个比较的位相同时，结果是0（假）。这种运算通常用于计算机科学和数字电子学中。
在这里的“A”和“B”是两个比较的位，而“A XOR B”是相异或运算的结果。二进制运算中，相异或的规则可以用下面的真值表来表示：
相与
相与运算，通常称为“逻辑与”（Logical AND），是一种基本的逻辑运算。在逻辑与运算中，只有当两个（或多个）输入条件都为真（1）时，输出结果才为真（1）；如果任何一个输入条件为假（0），输出结果就为假（0）。
这里的“A”和“B”是两个输入位，而“A AND B”是逻辑与运算的结果。逻辑与运算的真值表如下所示：
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