尺度空间理论最早可以追溯到1962年的T.Iijima最先提出，学术界开始关注尺度空间技术主要在1986年IEEE PAMI上同时刊出的4篇关于尺度空间理论的文章奠定了发展基础。
现实世界中物体只有具备一定的尺度才能够倍人眼所察觉，计算机视觉学术研究就是在不断的尝试与突破来模拟人眼的观察方法。因此，尺度空间就是试图在图像领域中模拟人眼观察物体的概念与方法。
图像的尺度空间是指图像的模糊程度，而非图像的大小。近距离看一个物体和远距离看一个物体，模糊程度是不一样的；从近到远，图像越来越模糊的过程，也是图像的尺度越来越大的过程。
- 用计算机视觉系统分析未知场景时，计算机并不预先知道图像中物体的尺度。需要同时考虑图像在多尺度下的描述，获知感兴趣物体的最佳尺度；
- 不同的尺度下都有同样的关键点，那么在不同的尺度的输入图像下就都可以检测出来关键点匹配，也就是尺度不变性；
- David G. Lowe教授基于描述数字图像局部特征的尺度空间概念，于1999年提出尺度不变特征变换算法（Scale-invariant feature transform，SIFT）；
- 在信息获取与处理、建筑、城市学等不同学科中，都有类似的概念，或有借用尺度空间的概念与方法的可能；
尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform 或 SIFT)是一种机器视觉的算法用来侦测与描述影像中的局部性特征，它在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变数，此算法由 David Lowe 在1999年所发表，2004年完善总结。 [1] 后续的论文中也有许多基于 SIFT 改进的论文，例如 SURF 将 SIFT 的许多过程近似，达到加速的效果；PCA-SIFT利用主成分分析降低描述子的维度，减少内存的使用并加快配对速度。
其应用范围包含物体辨识、机器人地图感知与导航、影像缝合、3D模型建立、手势辨识、影像追踪和动作比对。
此算法有其专利，专利拥有者为 英属哥伦比亚大学。
- SIFT算法系列之尺度空间,by small_munich.
- 尺度不变特征转换,by wikipedia.
- 尺度空间理论,by ☆Ronny丶.
- 特征点检测一,by 张帅宾.
- ORB特征提取、匹配及实现,by zhaoxuhui.
- 图像特征描述子之BRIEF,by Senit_Co.
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